复合机器人的型号是什么，由哪些部分组成？

锐曼复合机器人的型号为 FBOT13B，集成移动底盘、升降导轨、7 自由度机械臂、三指灵巧手和 3D 相机，面向室内多工位轻小件操作，可用于物料取送、工位接驳及设备上下料等应用。其他底盘、机械臂或控制主机组合属于需要单独确认配置的定制需求。

FBOT13B 的电池规格和使用时长是多少？

FBOT13B 使用磷酸铁锂电池，规格为 25.6 V / 25 Ah，使用时长约 2 小时。该时长未注明载荷和任务条件，实际续航需结合工况核对。可选双电池扩展，扩展后的续航需按具体配置确认。

FBOT13B 的机械臂额定负载为 5 kg，属于机械臂部件指标。实际可抓取的工件重量，还需结合夹爪、末端附件和机械臂姿态核对。夹爪的 6 kg 抓握负载、升降导轨的 25 kg 最大负载分别属于对应部件，不能作为整机抓取能力。

FBOT13B 配备 7 自由度机械臂，并另有升降导轨。机械臂的 7 个自由度与升降机构分别描述。

可以。FBOT13B 升降导轨的有效行程为 1200 mm，最大负载为 25 kg，最大滑动速度为 1 m/s，升降精度为 1 mm。有效行程表示导轨的运动范围，最终抓取高度还与安装位置、机械臂姿态和末端工具有关。

FBOT13B 配备三指灵巧手，具有 9 自由度，采用电机驱动。工件适配需结合形状、表面材质、重心和摆放方式验证。

FBOT13B 的 3D 相机采用双目结构光，深度图像分辨率最高为 1024 × 768，工作距离为 0.2～2.5 m，接口为 USB 2.0 Type-C。

FBOT13B 采用激光 SLAM 导航。配置资料列明的雷达为单线激光雷达，波长为 905 nm，工作区域为 270°。

这段锐曼复合机器人实拍视频，呈现了复合机器人的两个重要任务：移动到需要它的位置，并在那里操作物体。

视频样机与下文介绍的 FBOT13B 属于同系列、不同配置。理解视频中的动作，有助于认识工作原理；具体性能则要查看对应型号的规格。

复合机器人，“复合”在哪里？

复合机器人将移动底盘、机械臂和末端工具等组合在一起。各部分承担不同职责：

固定安装的机械臂，其服务范围受安装位置和臂展影响。加入移动底盘后，机械臂能够前往不同位置执行任务。因此，复合机器人常被用于研究和开发多工位取送、设备上下料等移动操作应用。

自主导航与避障，是怎样配合的？

自主导航需要解决三个问题：机器人现在在哪里，目标在哪里，以及怎样到达目标。传感器提供周围环境的信息，软件据此进行定位、规划路线并控制车辆运动。这也是移动机器人导航中定位、规划和控制各环节的基本分工。Nav2 导航概念

避障则关注路线附近发生的变化。例如，一名工作人员临时经过，机器人需要根据障碍物位置、距离和当前状态作出响应。

响应方式可以包括减速、停车等待或重新规划路线。视频中标注的“识别后再次停下”，展示了停车响应这一环节。观察避障时，除了看机器人能否继续行驶，也要关注它怎样处理前方有人、通道被占用等情况。

到达工位后，为什么还需要视觉和机械臂配合？

移动到工位，只是完成物料操作的一部分。

假设机器人需要从桌面取走一个零件，系统还需要确定零件的位置、夹爪的接近方向，以及抓取后怎样抬起和退出。机械臂负责调整位置与姿态，夹爪负责接触和夹持，视觉则可以为目标定位提供信息。

3D相机能够提供深度信息，帮助系统描述物体与周围环境的空间关系。但从获得图像到完成抓取，还需要目标识别、坐标转换、动作规划和执行反馈等环节。机器人抓取通常也会区分接近、夹持、抓取后退出和放置等阶段。MoveIt 抓取与放置说明

这也解释了为什么夹爪需要结合工件选择：物体的形状、表面材质、重心和摆放方式，都会影响抓取方案。

以 FBOT13B 为例，认识一种带升降机构的配置

根据复合机器人规格书及此前确认的信息，FBOT13B 集成了激光SLAM导航底盘、升降导轨、机械臂、三指灵巧手和3D相机。

其中，机械臂负责姿态调整，升降导轨负责改变机械臂的安装高度。两者配合，可以为不同高度的操作需求提供配置基础。

阅读这些参数时，有三个区别需要理解：

一次工位取送任务，怎样串起这些能力？

可以设想这样一个任务：机器人从工位A取走零件，再送到工位B。

首先，移动底盘将机械臂送到取件位置附近；随后，系统根据工件位置确定操作目标。配有升降机构的型号，可以调整机械臂高度，再由机械臂和夹爪配合完成取件。确认取件状态后，机器人将末端与工件调整到适合移动的姿态，前往下一工位，再执行放置。

这是一种通用任务流程，实际实现要结合具体配置和工件验证。部署到现场时，还需要测试取件失败、工件偏位、人员临时挡路和电量不足等情况，并明确系统如何处理异常、何时需要人工介入。